У відставці
У 1878 році він став графом, а в 1898 році був призначений Дмитро Олексійович Мілютін генерал-фельдмаршалом. Він продовжував сидіти в Державній раді. Залишок життя Мілютін провів у Криму, де у нього було приморське маєток Сімеїз. В той період він працював над мемуарами. В останніх роботах Мілютін звертав особливу увагу на технічне оснащення військ, використання автомобілів у військових діях.
Дмитро брав участь у ритуалі коронації імператора Миколи II в Москві в 1896 році. Він подав митрополитові Паладію імператорську корону. Помер Мілютін у віці 95 років. Відспівували його в Севастополі, а поховали — в Москві у Новодівичого монастиря (поряд з іншими родичами). В радянські часи знищили могилу, відновили її в 2016 році.
У заповіті колишній міністр заснував дві стипендії — чоловічу і жіночу — дітям найбідніших офіцерів 121 піхотного полку. Він був шефом тут у 1877 році.
